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本发明为一种基于灰度和缺陷特征感知的焊接缺陷检测方法，使用的焊接缺陷检测模型包括基于灰度注意力的Darknet53网络、基于形状感知的特征金字塔网络以及中心感知检测头；基于灰度注意力的Darknet53网络在特征提取过程中利用灰度注意力模块...该专利属于天津市特种设备监督检验技术研究院（天津市特种设备事故应急调查处理中心）天津鼎华检测科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过天津市特种设备监督检验技术研究院（天津市特种设备事故应急调查处理中心）天津鼎华检测科技有限公司授权不得商用。