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本发明提供一种行走装置，包括框架组件，在所述框架组件下方安装多组行走轮机构；其中，每一组行走轮机构至少包含舵轮组件和辅助轮组件，舵轮组件包括舵轮，辅助轮组件包括辅助轮；其中，舵轮被配置为：沿竖直方向往复运动，并且舵轮被配置为：转向运动；辅助...
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