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本发明公开了一种小天体弱引力条件下的探测机器人移动控制方法及装置，本发明方法包括首先对探测机器人进行平稳步态规划，在得到的足端轨迹的结束时刻添加用于确保探测机器人对小天体星表的夹持附着的主动附着偏置量Δr；然后将足端轨迹作为腿部期望位置，进...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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