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本发明公开了一种地图构建方法、定位方法、数据采集车辆及车辆，其中，定位方法包括：获取点云数据，其中，点云数据是通过雷达扫描真实世界得到的，点云数据中包括多个第一雷达点；确定每个第一雷达点在站心坐标系下的坐标得到第一雷达点坐标，其中，站心坐标...
该专利属于一汽（南京）科技开发有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过一汽（南京）科技开发有限公司授权不得商用。

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