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本发明适用于图像目标检测技术邻域，提供了一种目标检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取待检测图像的点云数据；计算点云数据的每个原始点云的球型掩码，以及其所属球型邻域的掩码特征；通过基于球型掩码的最远点采样对点云数据进行关键点采样，获得基于...
该专利属于七腾机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过七腾机器人有限公司授权不得商用。

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