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本发明公开了一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法，具体步骤包括根据AGV当前位置点和下一个位置点构成有向图，分配AGV的执行路线；判断有向图是否成环，检查AGV之间是否存在死锁；如果存在死锁，以退让步数和允许避让的节点数作为比较条...
该专利属于南京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京邮电大学授权不得商用。

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