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本发明涉及一种改进人工势场法引导的双向RRT*路径规划方法，首先根据目标偏置策略引导两棵随机树分别从起始点和终点交替采样，以减少冗余点个数和提高采样效率；其次提出一种自适应人工势场算法，通过重新设计势力函数解决引力或斥力过大以及出现局部陷阱...
该专利属于南昌大学所有，仅供学习研究参考，未经过南昌大学授权不得商用。

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