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本发明公开了一种基于自适应变前向距离的球形机器人水面运动控制方法，其包括以下步骤：校准航向角零位，启动脚本接收IMU数据；将航向角变为东北地坐标系；读取设置好的球形机器人的期望路径；根据当前状态测量值和期望路径，利用自适应变前向距离算法得到...
该专利属于逻腾（杭州）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过逻腾（杭州）科技有限公司授权不得商用。

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