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本发明更加容易地进行基于机器人的动作日志数据的该机器人的臂的位置和姿势的原点恢复的路径搜索。在机器人控制器(20)中安装在发生异常时(S2、S3)进行机械臂(12)的位置和姿势的原点恢复路径的搜索的装置和方法。在该装置和方法中，当存在机械臂...
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