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本发明提供一种基于YOLOv6算法改进的动态环境SLAM方法，所述的方法包括追踪线程、局部建图线程、回环检测线程、语义识别线程、显示线程；其中，所述的追踪线程属于SLAM系统前端，对输入的RGB图像数据进行追踪得到位姿、地图点和IMU预积分...
该专利属于佛山纽欣肯智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过佛山纽欣肯智能科技有限公司授权不得商用。

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