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本发明涉及一种可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，其由固定平台（１）、动平台（３）、中间平台（２）以及连接动平台（３）和固定平台（１）的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支。三个相同分支都分别由相同的移动副（４...该专利属于哈尔滨工业大学深圳研究生院所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学深圳研究生院授权不得商用。
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本发明涉及一种可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，其由固定平台（１）、动平台（３）、中间平台（２）以及连接动平台（３）和固定平台（１）的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支。三个相同分支都分别由相同的移动副（４...