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一种四轴惯性稳定平台伺服回路分界切换变结构控制方法，包括：在奇异点附近设置禁区；根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在X
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该专利属于北京航天控制仪器研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京航天控制仪器研究所授权不得商用。

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