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本发明属于油管搬运机器人关节轨迹规划技术领域，尤其涉及一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法。该种油管搬运机器人关节轨迹规划方法按照任务要求，可实时求解各关节运动的位移、速度和加速度，从而为生成关节轨迹提供帮助。一种油管搬运机器人关节轨迹规划方...
该专利属于山东高原油气装备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东高原油气装备有限公司授权不得商用。

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