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本发明的仿人机器人的双Ｔ型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括Ｔ型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本发明整个腰部采用双Ｔ型结...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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