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本发明公开了一种仿人机器人柔性足部系统，包括主要包括脚底板、支撑主轴、微电机驱动系统。所述的脚底板共四小块，其特征在于：每只新型柔性足部由四小片可独立上下俯仰的脚底板组成，通过转动副与支撑主轴相连并设有扭簧，使能足部保证一定的初始姿态和初始...该专利属于北京航空航天大学;北京天宇科创科技发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学;北京天宇科创科技发展有限公司授权不得商用。