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本发明提出了一种机动加速度辅助的扩展卡尔曼滤波航姿系统姿态估计方法，其扩展卡尔曼滤波的状态量为三个姿态角误差、三轴陀螺的零偏误差和载体系的三轴载体机动加速度误差，观测量为三轴加速度误差和三轴地磁场误差。将捷联姿态算法和该九态扩展卡尔曼滤波算...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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