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本公开实施例公开了一种半挂汽车列车倒车折叠预警方法、装置、设备和介质，该方法包括：基于半挂汽车列车倒车时铰接角的可控域确定当前行驶状态所对应的倒车折叠时间；根据所述倒车折叠时间以及时间阈值进行倒车折叠预警；所述铰接角是牵引车的航向角减半挂拖...
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