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本发明公开了一种实时混合试验时滞补偿方法、桥梁振动模拟设备，其中方法包括：为每个振动台子系统建立对应数学模型，并将其离散化；对每个振动台子系统建立模型预测控制模块，并构建振动台子系统控制命令序列和成本函数；在每个控制时步，各模型预测控制模块...该专利属于高速铁路建造技术国家工程研究中心长沙德岭仪器科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过高速铁路建造技术国家工程研究中心长沙德岭仪器科技有限公司授权不得商用。