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本发明公开了一种实时全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质，其中所述方法包括：在车辆行驶之前，根据采集的车辆周围环境的多帧第一点云和车辆的多帧第一位姿数据，构建局部点云地图；当车辆在既定实验道路上绕行一圈时，根据采集的车辆周围环境的多帧...
该专利属于佛山仙湖实验室所有，仅供学习研究参考，未经过佛山仙湖实验室授权不得商用。

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