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本发明公开了一种混合调速的管道清管器、调速方法及系统，通过把调节清管器压差和调节清管器摩擦力相结合的混合调速方式实现精确速度调节。利用速度传感器实时检测清管器运动速度；通过PID控制算法，调节清管器皮碗两端的驱动压差以调节清管器所受的驱动力...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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