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本发明涉及一种旋翼无人直升机航线规划方法，其步骤为：(1)构建复杂威胁模型，(2)计算安全飞行航线待选数据集，(3)初步遴选全局最优飞行航线，(4)构建优化飞行航线集，生成最优航线，(5)采用自适应3次B样条曲线方法优化初始最优航线，实现航...
该专利属于山东理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东理工大学授权不得商用。

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