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本发明涉及无线通信中的路由控制技术，具体提供一种QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法及系统，当源节点需要发送数据包时，发送路由请求，等待最大传播路由跳数的预估时间，到达截至时间后，根据等待期间收到的路由回复建立的目的节点的路径表，...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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