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本发明公开了一种智能无人集群任务规划决策方法，基于混合博弈的分层分布式决策框架。步骤如下：第一步：智能无人集群问题建模：n个智能体在已知区域内执行协同任务，任务区域由目标节点的集合表示；第二步：基于合作博弈求解集群空间部署策略：设置问题变量...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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