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本发明公开了一种基于强化学习的多无人机控制方法，属于无人机协同控制技术领域。本发明针对双时间尺度多智能体设计控制算法，通过引入一种新颖的系数矩阵，有效地避免了求解矩阵方程过程中可能存在的计算误差；提出了一种不依赖于初始稳定控制器增益且收敛速...
该专利属于安徽工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽工业大学授权不得商用。

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