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本公开涉及一种末端工具的位置控制方法、装置、设备及存储介质。在末端工具运动过程中，能够基于末端工具在预设运动空间的姿态过渡区内的运动情况，提前预测末端工具是否正在接近预设运动空间外边界，如果末端工具正在接近预设运动空间外边界，则通过末端工具...
该专利属于北京纳通医用机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京纳通医用机器人科技有限公司授权不得商用。

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