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本发明公开了一种堆叠物体无序抓取方法，包括以下步骤：三维点云信息获取：获取激光雷达发射于堆叠物体上的线激光的二维激光扫描数据，将所述二维激光扫描数据转换为对应的三维点云数据；点云位姿获取：对相机采集的激光图像进行处理，根据所述三维点云数据进...
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