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本发明提供了一种杠杆式变刚度关节的刚度控制方法，基于最大外力矩约束和上一时刻外力估计值设计了一种刚度变量区域控制器，实现了刚度数值的动态更新；通过动态调节刚度变量使得刚度处于恒刚度区域，保证了关节具有合适的刚度，以提高与外界环境交互的安全性...
该专利属于中国烟草总公司郑州烟草研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国烟草总公司郑州烟草研究院授权不得商用。

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