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本发明属于水下机器人动力定位技术领域，具体涉及一种水下机器人及其动力定位方法。首先，获取水下机器人的当前位姿和期望位姿，期望位姿依据作业目标确定；将水下机器人的期望位姿和当前位姿作差，得到位姿误差；然后，将位姿误差和环境干扰输入至神经网络控...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七一三研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七一三研究所授权不得商用。

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