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本发明公开了一种基于自触发协同机制的分布式无人机动态编队方法及系统，无人机队列中的每个跟随无人机向邻居无人机发布自身状态信息、收取整合邻居信息并根据邻居信息计算得到自身的期望加速度，通信并获取邻居信息后，根据邻居信息估计全局的队形稳定性状态...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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