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本发明涉及机械臂控制技术领域，更具体地，涉及一种实现同态遥操作的机械臂转轴速度控制方法。以当前遥控器给出的目标位姿为机械臂末端追随的目标，基于当前的速度、加速度，在满足机械臂末端运动限制的前提下尽快追上目标位姿，并且在追上的同时保证收尾的速...
该专利属于广州市番禺区德明智航医疗器械有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州市番禺区德明智航医疗器械有限责任公司授权不得商用。

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