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本发明公开了一种主被动控制柔性膝关节外骨骼助力装置及其控制方法，本发明装置通过拉线进行主动驱动，能提供与人体肌肉肌腱平行的助力，更符合人体生物力学，同时可以实现较大的输出力矩，装置轻便的前提下可以满足膝关节驱动的需求。本发明可以将驱动控制箱...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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