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本发明公开了一种激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法，其包括以下步骤：制作棋盘格雷达反射板，并形成标定系统；静态标定激光雷达和相机，得到激光雷达到相机的转换外参；对惯性传感器分别从视觉角度和激光雷达角度进行动态标定；构建残差优化...
该专利属于成都清融科技有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都清融科技有限责任公司授权不得商用。

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