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本发明属于多无人艇控制领域，具体提出一种双无人艇编队通过长直狭窄河道的运动控制方法，包括：实时基于每个无人艇当前位置及其航速，以及该无人艇在其所在编队中当前各邻居位置及其航速，通过蜂拥算法计算该无人艇的编队控制力；在各侧河道曲线上确定横坐标...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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