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本发明涉及一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备。该方法包括以下步骤：S1、获取机器人在隧洞中的相对位姿信息；S2、根据相对位姿信息得到位移偏差信息；S3、根据位移偏差信息控制机器人，以使机器人沿隧洞中心线行驶。本发明通过获取机...该专利属于中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司授权不得商用。