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本发明涉及管道检测机器人技术领域，且公开了一种野外管道检测机器人的控制系统，包括基于pytorch深度学习模糊神经网络避障算法，通过该算法可以计算碰撞的危险度。在机器人的避障过程中，仅讨论机器人与障碍物之间的距离和相对速度的方向与碰撞危险度...
该专利属于郑州大学所有，仅供学习研究参考，未经过郑州大学授权不得商用。

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