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本发明公开了一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法，包括：对原点云P和目标点云Q体素降采样；根据Delaunay三角剖分规则进行点云表面三角网构建；计算其简易三角特征直方图，并进行距离加权求和，得到快速三角特征直方图特征描述子；找到相似...
该专利属于南京信息工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京信息工程大学授权不得商用。

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