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本发明提供了一种涉及足式机器人技术领域的机器狗的仿生感应狗足结构及多维力测试方法，包括弹性足垫、连接件、周围传感器支撑件、狗小腿、拉压传感器以及周围传感器，弹性足垫通过周围传感器支撑件一端包裹，周围传感器安装在弹性足垫和周围传感器支撑件之间...该专利属于合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）所有，仅供学习研究参考，未经过合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）授权不得商用。