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本发明公开了一种柔性臂的近端驱动结构，其特征在于：包括用于驱动柔性臂的远端执行结构弯曲运动的驱动组件，所述驱动组件包括驱动机构、通过驱动机构驱动实现往复运动的驱动绳及分别与所述驱动绳连接且随着所述驱动绳的往复运动而相对运动的两活动件；两活动...
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