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本发明公开了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，首先利用栅格图法对移动机器人的运动环境进行建模；接着在状态转移概率中引入平滑函数，使蚂蚁在进行下一节点选择时，考虑路径的平滑性；在对路径信息素更新时，引入多目标评价函数，同时提出一种...
该专利属于昆明理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过昆明理工大学授权不得商用。

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