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本发明公开了一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法，涉及机器人技术领域。将机器人相机传感器数据转换至鸟瞰视角下的统一坐标系，融合时间窗口和空间窗口的信息同时用于场景的表示；场景鸟瞰图进一步抽象为语义拓扑图，将具有区分度的物体表示为带有语义标签的拓...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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