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本申请的一种基于描述子的索引树生成方法，包括：从目标设备的初始运动信息中提取初始关键帧和所述初始关键帧对应的初始姿态信息；根据所述初始关键帧和所述初始姿态信息得到点云地图以及所述点云地图对应的若干个初始描述子；对所述初始描述子进行维度提取，...
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