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本发明公开了一种轨迹优化方法、装置、设备和存储介质，轨迹优化方法包括：基于目标优化轨迹上多个目标优化轨迹点的第一坐标，得到目标优化轨迹的优化项，其中，优化项包括目标优化轨迹的平滑项、轨迹长度项以及偏移项中的至少一个；基于优化项和多个目标优化...
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