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本发明公开了一种复杂环境下四旋翼无人机大机动敏捷飞行方法。本发明基于四旋翼无人机动力学的微分平坦性质设计机动性轨迹生成算法，通过minimum snap构建轨迹规划最优化函数，利用复合串级PID控制器实现了对机动性轨迹的可靠跟随。本发明还给...
该专利属于中建市政工程有限公司北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过中建市政工程有限公司北京理工大学授权不得商用。

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