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本发明公开了一种利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法，首先对输入的双目图像进行包括提取特征点并进行光流追踪、IMU预积分以及关键帧筛选的数据预处理，得到筛选后的关键帧；再采用视觉和IMU的松耦合进行视觉惯性里程计快速初始化；根据B...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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