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本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于蛇形机器人的水下桩基巡检系统，本发明通过设置蛇形机器人、数据采集模块、控制器以及上位机，上位机向控制器发送控制指令，控制蛇形机器人的各关节转动，控制侧翼推进器改变推进方向，使蛇形机器人围绕桩基上升，...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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