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本发明公开一种针对五自由度混联机器人的运动奇异修正方法，本方法首先计算奇异轴矢量，利用刀轴矢量与奇异轴矢量的夹角是否小于阈值判断是否发生奇异；然后，利用修正算法修正转头C轴转角，进而修正刀轴矢量；最后对全部插补点全部执行奇异判断与修正。采用...
该专利属于天津理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津理工大学授权不得商用。

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