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本发明涉及基于空间感知的可自主导向软式内镜控制方法，包括S1、获取单目内镜图像进行三维空间感知，得到环境空间深度图；S2、对环境空间深度图进行处理，提取导向路径并优化；S3、计算导向路径的几何信息，实现自适应导向控制。本发明具有对内镜工作环...
该专利属于沈阳术驰医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳术驰医疗科技有限公司授权不得商用。

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