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本发明提供的一种水下航行器及其编队跟踪控制方法和装置，根据导航轨迹以及期望时变队形，确定水下航行器的队形跟踪误差；基于海流干扰对水下航行器编队跟踪控制的影响，确定水下航行器的运动学不确定项；基于运动学不确定项和队形跟踪误差，对水下航行器进行...该专利属于新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司授权不得商用。