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本发明公开了基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备，方法包括：从视觉传感器获取环境数据，进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，获得室内空间的三个主方向消失点；利用空间认知信息融合对结构化直线特征三角化的初始值进行修正；构建结...
该专利属于四川启睿克科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四川启睿克科技有限公司授权不得商用。

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