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本发明公开了一种水下机器人平衡检测方法、控制装置及设备。本发明通过确定待检测水下机器人中处于同一关节位置的连杆，并获取连杆的连杆坐标，然后根据连杆坐标对待检测水下机器人进行初次平衡检测，在初次平衡检测通过时，获取待检测水下机器人在当前时刻下...
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